De Be Pals Prinses Juliana groep bestaat sinds 1981. In dat jaar zijn de Be Pals (voornamelijk mannelijke leden) en de Prinses Juliana groep (voornamelijk vrouwelijke leden) officieel een fusie op papier aangegaan. Sinds 1972 werkten deze groepen al intensief samen.
De Be Pals heeft de langste historie. In 1931 is zij ontstaan toen de Akela Verhorst uit onvrede met de gang van zaken in haar oude groep besloot een eigen welpenhorde te starten. Op 10 oktober werd de eerste verkennerstroep opgericht onder leiding van de Hopman Mansvelt. Op dat moment was de groep volgens de destijds geldende maatstaven een officiële scoutinggroep. De datum van 10 oktober 1931 wordt dan ook beschouwd als de officiële oprichtingsdatum van de Be Pals Prinses Juliana groep.
Vele groepen hadden destijds nog geen naam maar werden aangeduid met een groepsnummer. In haar beginjaren ging de nieuwe groep als groep 9 door het leven. De naam Be Pals is in 1938 ontstaan toen enkele groepsleden getuige waren van de afscheidsspeech van Lord Baden Powell tijdens een bijeenkomst in Schotland. In deze speech gebruikte Lord Baden Powell de woorden “Be Pals” (letterlijk vertaald: wees vrienden). Sinds deze bijeenkomst werd de naam Be Pals gebruikt.
De Prinses Juliana groep is ontstaan uit de meisjesclub Bethel die in de oorlogsjaren (ca. 1943) werd opgericht door enkele oud-padvindsters. Officieel was het nog geen padvindersgroep omdat er geen opkomsten van padvindersgroepen waren toegestaan. Kort na de tweede wereldoorlog werd de naam Prinses Juliana groep aangenomen en werd het een echte padvindersgroep voor meisjes. De aangegane fusie van de “jongensgroep” Be Pals en de “meisjesgroep” Prinses Juliana paste goed in de tendens om te komen tot gemengde scoutingverenigingen.
In deze tijd is ook de kabouterkring met de naam Zonnestralen ontstaan.